3.2 Delta機器人軌跡規(guī)劃特點
隨著社會的發(fā)展,自動化技術在數(shù)控機床和機器人領域都有了廣泛的應用。數(shù)控機 床和機器人運行過程中都需要進行合理的軌跡規(guī)劃,由于兩種自動化設備的用途不同, 數(shù)控機床和機器人的軌跡規(guī)劃擁有各自不同的側重點。例如,在數(shù)控機床的軌跡規(guī)劃過 程中,主要考慮整段軌跡規(guī)劃的精準性;在應用廣泛的抓取機器人的軌跡規(guī)劃過程中, 一般只需實現(xiàn)點到點的運動或者只要求部分軌跡精確,雖然,在抓取機器人的運行過程 中,通常要采取避障措施,但對整個軌跡的中間路徑要求往往并不嚴格,從而,給了抓取機械人軌跡規(guī)劃很大的設計空間[66]。數(shù)控機床與抓取機器人軌跡規(guī)劃對比如圖3-1所 示,其中,黑色實線為要求運動控制軌跡曲線,綠色虛線為軌跡規(guī)劃得到的實際運動控 制擬合曲線。
綜上所述,Delta機器人軌跡規(guī)劃目標如下所示:滿足部分軌跡精確要求,滿足與時間相對應的點位與速度要求;進行軌跡優(yōu)化,降低系統(tǒng)中關鍵零部件的受力與沖擊;提高系統(tǒng)整體的速度、精度與部件壽命。
一般情況下,都是在運動學基礎上討論樣條函數(shù)與軌跡規(guī)劃的相關技術,實際上, 由于軌跡規(guī)劃結果的動力學性能好壞直接影響機械零部件的使用壽命、運行速度和精度, 因此,在抓取機器人的運動控制中,軌跡規(guī)劃結果除了要滿足基本的運動學要求外,還 要滿足機器人的動力學要求。為了得到良好的軌跡規(guī)劃結果,使其滿足關節(jié)空間或工作 空間的位移、速度、加速度,甚至加加速度要求,在機器人的軌跡規(guī)劃中應加入動力學 的優(yōu)化模型,使得運動學的軌跡規(guī)劃與動力學模型相結合,從運動控制擬合曲線上,提 高機器人的運動學和動力學性能。
本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機械手臂分析設計與實現(xiàn)”,因為編輯困難導致有些函數(shù)、表格、圖片、內容無法顯示,有需要者可以在網(wǎng)絡中查找相關文章!本文由伯特利數(shù)控整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡僅供學習參考,轉載請注明!
2024-11
本文以組合式六角亭模型為實例,分析工藝難點與加工可行性,指出該模型的加工難點是模型形狀不規(guī)則和整體剛性差,并通過設計新的工藝方案解決加工難點,完成了模型整體的加工。新的加工工藝有助于提高加工效率和精度,為五軸數(shù)控加工提供了一個典型案例,對于五軸加工中心數(shù)控加工也具有指導作用和重要… [了解更多]
2024-11
宇匠數(shù)控 備注:為保證文章的完整度,本文核心內容由PDF格式顯示,如未有顯示請刷新或轉換瀏覽器嘗試,手機瀏覽可能無法正常使用!本文摘要:通過對混聯(lián)五軸加工中心自適應深度學習控制方法的 研 究,可 知 此 方 法 的 創(chuàng) 新 之 處 在 于:1)建 立 了 機 床 的 運 動 學 … [了解更多]
2024-11
在機測量技術由于其成本低、檢測效率高、無需二次裝夾等優(yōu)勢被廣泛用于零件加工測量當中,使得五軸加工中心和五軸鉆攻中心,同時又兼具測量功能。在機測量系統(tǒng)的構成如圖1所示,硬件部分主要是由高精度探頭、信號接收器、機床整個本體,軟件部分由機床控制系統(tǒng)、測量軟件等組成[8]。待零件加工完成… [了解更多]
2024-11
?加工精度是影響機床性能和產(chǎn)品質量的主要難題,也是制約國家精密制造能力的重要因素。本文以五軸加工中心為對象,針對提升機床精度進行了研究。并且隨著科技的發(fā)展,精密的儀器和零件在生產(chǎn)實踐中占據(jù)的分量逐漸增加,在數(shù)控機床這種精密機器精度不斷提高的同時,必須控制內外界環(huán)境的隨機影響因素在… [了解更多]